双连杆机械臂动力学参数估计模型(仅作征稿示意，部分图表公式未上传)
ZHUKAU ALIAKSEI
兰州交通大学 甘肃兰州73003
摘要:本文描述了出现在双连杆机械臂动态参数模型中的问题，并对其性能进行了评估。创建了机械臂的运动模型，连接在绝对空间中链接位移与夹持器中心位置，解决了链接位置的正向运动问题。同时得到一组非线性函数，建立了机械臂的广义坐标和笛卡尔坐标之间的连接。使用Denavit-Hartenberg方法对运动链进行编码。作为解决逆运动学问题的结果，获得一个给定的位置和夹持器输出链路方向的广义坐标方程系统。在数学软件MATLAB(Simulink)中分析得到系统动力学的模型。本文的结论通过数学实验进行证实。
关键词:双连杆机械臂，运动链，动态模型
1. 介绍
根据设计的机器人的指定技术特点与必要性来提供所需要的动态性能，系统性能，并且给定重放轨迹运动的精度，运动的稳定性。实现所期望性能的一种方式是在机器人设计和配置时使用机器人仿真。
仿真方法可以通过减少在概念设计阶段找到解决方案的迭代次数，从而显著缩短设计时间。在机器人系统流程过程中建模可以获得等效信号，操作机器人；考虑各种因素对机器人和它各单位的影响；计算其稳定性，速度，精度；优化单独的模块与整个机器人系统作为一个整体。现代机器人系统的动力学建模方法涉及建立真正的机器人运动学和动力学的适当的数学模型。
机器人动力学模型不仅可以计算它的设计特性，还可以计算其速度（时间控制），动态过程的性质（单调性，非周期性，和振荡）。
研究过程中对机械臂的操作是必要的，首先，使它成为一个运动模型，即一个模型连接它与绝对空间中的夹持器的中心位置的位移的链接[1, 2]。
指定在三维空间中的点的位置就足以确定其在绝对（固定）坐标系统中的坐标。描述一个刚体需要与它自己（相关的）坐标系相结合。
在国际实践中普遍使用的方法是基于对Denavit-Hartenberg坐标系的采用[3]。目前的工作是致力于在双连杆机械臂的动态过程建模。
2. 机械臂运动学
分析组成机械臂的两个链接：关于一个广义坐标的垂直轴线旋转链接
和沿水平轴偏移的一个广义链路坐标
。这些坐标位移决定了机械臂的位置。为了描述机械臂运动学问题必须要解决正、逆运动学问题。
这些任务的解决方案用于机械臂工作区的建设。另外，由此产生的方程组是随后的处理运动任务的起点。解决方案是一组建立机械臂广义坐标与笛卡尔坐标之间联系的非线性函数。图.1显示了该机械臂的运动学。
采用Denavit-Hartenberg方法编码运动链。然后建立对机械臂的运动学正问题的绝对和相对坐标形式的约束方程：
-在一般形式上
逆运动学问题是确定一个给定位置和它的输出链路定位（夹具）的机器人的广义坐标[4, 5]。有多种方法用于求解逆运动学问题，但大多数是与超越方程系统的解相关。
让我们用三角法来解决这一问题
从方程组
发现后，针对这种划分
获得
显然，在第一连杆的旋转角度可以被定义为
For to find the
use identity
, thenobtain: 
, obvious that
, then finally get
, hence.
查找
使用的身份
，进而获得：
,显而易见的是
，最终得到了想要的结果
，因此
。
其结果是，我们得到一个广义坐标方程系统：
随时间变化的变量集
，设置唯一标识的机器人连杆的相对位置。因此，机械系统的配置称为广义坐标。在完整力学系统中一些广义坐标的n等于自由度的数目。
3. 机械臂动力学
研究人员对机器人动力学有着极大的兴趣。当导出机器人动力学方程的解析形式时可以用拉格朗日或者阿佩尔形式进行描述。在正式说明的情况下，拉格朗日需要对动能和广义力推导出解析表达式，在使用形式化描述阿佩尔的情况下—能量，加速度，和转化的广义力。确定必要的动
能，在一般情况下，为了确定质量速度的构成系统和固体角速度矢量实心体的中心刚体的动能在绝对坐标系的变换下是不发生改变的。
这使我们能够获得惯性张量的变换公式之交
一旦将每个环节的动能
进行描述解析，找到整个系统的总动能很重要:
找到的每一个链接的动能：
各链接的转动惯量：
让我们假设
经过变换和替换得到
获取拉格朗日方程的每一个环节。 区分系统的总动能交替关于
。
该操作的结果是，我们得到了各链接下面的等式：
链接1：
链接2：
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(1)
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结合系统得出方程：
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(2)
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柯西变换结果系统的一般形式，替代
：
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(3)
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4.模拟分析
分析所得的方程系统，在MATLAB特别是在其组件Simulink中建立一个数学工程的系统动力学模型。图.2表示的是一个由柯西的正常形式的方程得到的一个系统动态模型。该模型是通用的，可用于参数不同的确定质量和尺寸的机械臂的机器人的研究。建模的目的是确定其发生过程的动作速度和性质，确认机械臂关节耦合（在同步运动）及速度和转速的行为。
在建模过程中已经使用下列参数：重量负载–
，一个夹持器的延伸速度– 
，绕垂直轴旋转的速度–
，其余参数在建模过程中进行计算。
根据对模型的研究结果显示，进行定性评估。
建模：
对旋转模块
;
对机械臂的扩展模块
。
图.2操作系统的动力学模型
瞬态过冲：
静态误差值：
过渡过程中的上升时间：
仿真结果显示在图.3,图.4,和图.5 。得到的定性评估结果相当接近于具有适当质量和尺寸和参数的双连杆机器人的试验评估。评估结果表明该模型在评估有另一个处理重量和力-速度特性的类似机器人动态参数时十分有效。
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广义坐标 
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广义坐标 
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图.3系统到系统单元的瞬态响应
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广义坐标 
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广义坐标 
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图.4斜坡系统响应
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旋转连杆的角速度变化
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旋转连杆的角速度变化
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图.5链接速度变化
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5.结论
因此，建立的双连杆机器人模型允许评估他们在这个模式下的行动速度，产生的性质，确定在他们同步运动时的关节耦合时刻。
参考文献：
1. Zenkevich S.L.,Yushchenko A.S., Fundamentals of robotic manipulator control [M]. Moscow, 2ed, 2004.
2. Pshihopov V.H.,Time-optimal trajectory control of electromechanical robotic manipulator [J].Electromechanics, 2007 (1): 51-57.
3. Melchiorri C.,Kinematic Model of Robot Manipulators [DB/OL]. HTTP://www-lar.deis.unibo.it/people/cmelchiorri/Files_Robotica/FIR_04_Kinem.pdf, 08.05.2013.
4. Siciliano B.,Sciavicco L., Villani G., Oriolo G., Robotics: Modeling, Planning and Control [M]. Springer, 3 ed, 2009.
